并联机器人发展的特点及其机构组成

并联机器人是目前很成熟的机器人产品,同时也是速度最快的工业机器人,行业也叫蜘蛛手机器人。并联机器人的特点呈现为无累积误差,精度较高;驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好。
 
  一、并联机器人与串联机器人
 
  串联机器人其串联式结构是一个开放的运动链,其所有运动杆并没有形成一个封闭的结构链。串联机器人的工作空间大,运动分析比较容易可以避免驱动轴之间的耦合效应。但其机构各轴必须要独立控制,并且需要搭配编码器和传感器来提高机构运动时的精准度。
 
  而并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补关系,它是一个封闭的运动链。并联机器人不易产生动态误差,无误差积累精度较高。另外其结构紧凑稳定,输出轴大部分承受轴向力,机器刚性高,承载能力大。但是,并联机器人在位置求解上正解比较困难,而反解容易。
 
  二、并联机器人的机构组成
 
  1、静平台:用于安置和固定伺服电机及中间轴,确保高频率高强度的工作环境能平稳运行。静平台也就是用来安装,固定并联机器人的顶部机构,包括所有伺服电机,全部都在这个地方。这个地方有几个主动轴,就是几个轴,一个轴,一个伺服电机,包括中间的轴。
 
  2、动平台:连接从动臂下端,用于悬挂负载,可以在臂展范围内工作。东平台就是最底部的安装抓手,或者吸盘的平台。动平台基本没有什么驱动机构,如果需要其他的驱动机构,基本是气动的阀门等,不过这类设备也都是后面安装上去的。
 
  3、主动臂,从动臂:使用炭纤维材质,有效提高强度比,用于伺服电机与从动臂之间的连接。很多朋友会问,为什么使用碳纤维的材料。答案很简单,delta的速度非常快,如果需要保持有效负载3-12公斤的负载,碳纤维既可以满足质量轻巧,并且强度高,不变形。可以保证精度。

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